R4.12.20　トロット歩容というらしい

　片山先生に教えていただいた。トロット歩容というらしい。ググったら沢山の研究者さんが研究している(^^;)
　試行錯誤で動けたら良しと納得する！(^^;)　AやBの角度で歩行が変わる。現在このロボ限定で両方とも85度程で動き良し。

R4.12.14　歩いてるね(^^)

　しかし、未だに前進する理由が不明(^^;)

1. 重心が後ろにあると前足２本が足踏み。重心が前にあると後足２本が足踏み。
2. 重心は中央本体の重さによって変わるが、脚折り曲げによる重心移動がある。
3. 折り曲げた脚のしなりと反動で進む？

R4.12.14　歩いてるね(^^)

　おっ！完成したみたい。４脚の曲がり調整は必要だが、スケッチでの修正。サーボの中央から左右１０度ほど回転。一気に

ledcWrite(srv_CH0, 4915 - 360);
delay(500);
ledcWrite(srv_CH0, 4915 + 360);
delay(500);

で改善(^^)/

　動きはこんな感じ。

R4.12.14　歩いた？！

　脚のしなりが重要なのではないかな？　１６ｇと軽量なので、４脚それぞれ単線にしてみた。多少前に進んでる(^^;)　しかし片山先生の４脚歩行のようには歩けない。

　動きはこんな感じ。

R4.12.13　M5Atomでトロット歩容

　Dr.片山の100均ロボット研究室では、片山先生がたくさんの面白い歩行ロボットを開発されている。その中の一つに、４脚歩行のロボットに挑戦してみた。

　構造は簡単なのだが、どうして歩くのかが分からない。頭が固いな(^^;)　

　動きはこんな感じ。