2024/2/9　ＳＯＲＡ−Ｑが月に居る

　月着陸実証機SLIMのピンポイント着陸した時に、タカラトミーのＳＯＲＡ−Ｑも一緒に月に降り立った(^^)/　やったね。月面探査機とは思えないほどオモチャらしくて（これ誉め言葉だと思ってください　いかにもマシーンというわけでなく、ドラえもんのように何気なくそこにいる！　という雰囲気が素晴らしい　Da,Sein.）喝采を叫んだのだ！　さらに、なんと同じ大きさで本物のように動くフラッグシップモデルが販売されているという！　しかし、高い！　

　と思ったら、早速 Nochiさんが作られていた。素晴らしい....　おっと、この形、もしかして

　道具箱の中に部品が揃ってる(^^)

　あとは、球形の車輪だ。これはガチャの丸いケースを使うか....　と思いながらガチャ店＆百均に行ってみる。すると、百均で直径7cmの久寿玉おもちゃを発見した！　銀に輝いていたが、半田ごてで穴をあけたら溶かし痕がいい味出して(^^;)邪悪な車輪になりそうだ....

　次に、サーボとM5Hat8Servosの問題。これをテスト。こんな具合に上手く動いた。

　M5StackCを接続して動作させるとこんな感じ(^^)　あと、両側に久寿玉を固定する(^^;)　固定して、動かすとこんな具合。まだサーボが１８０度のまま。このサーボを３６０度回転サーボに改造する。

　回転サーボに改造し、コントローラとしてM5Stackとジョイスティックを使い、ESP_NOWで両者を接続。尻尾を付けて動きを安定させた結果がこの通り。

　回転サーボは自作のためか、1500±10μsあたりを静止状態として、±100μsあたりでしか回転数調整がリニアにならないようなので、そこで使うことにする。そんなに高速を使わないので。