M5Atomでクローラー

R4.9.26　クローラーを改良する６

　机の上は危ない、落下して分解しそう(^^;)　なので、紙の上で走行。もう少し小範囲でもいいかな？　もう１つセンサが残っているので、それも利用してセンサ２つにすると、線を辿らせることもできそうだな(^^)

ここで走りを見ることができます。

　センサーは小さいだけに特別なICが入っているわけでなく、入力データはAtomの方で処理するためにライブラリが必要になるのかな。また、周囲の明るさも影響するので、Atomのボタンで感度を変更するようにしなければならないな。

　それでも、クルクル回るクローラーに孫はそれなりに喜ぶ(^^)

R4.9.25　クローラーを改良する５

　こんな具合に取り付け。G26から単純にデータを読み込もうとしたら不可(^^;)　pololuから qtr-sensors-arduinoライブラリをDL。QTRRCRawValuesExample.inoを参考にしたら、机上では347平均。外れると87平均。この間217基準で判断すればいいということのようです(^^)

　なかなかうまい具合に制御できないな。ようやくこんな感じ。けれど、自走させておくと、どこかで落下するので走り回らせられない(^^;)
　クローラーにするには丁度いいサイズのOリングが必要。

ここで走りを見ることができます。

R4.9.24　クローラーを改良する４

　一応車体の完成をみました(^^)/

　しかし、届いたセンサーが小さすぎて、有難いんだけど、工作しようかの決意が鈍りました(^^;)

　車体が完成したので、センサー無しで走らせてみました。机の上で動かそうと計画しているので、もう少しゆっくり走らせないとすぐに落下しそうです(^^;)

ここで走りを見ることができます。

　センサー取り付けに努力。前から見た図。工作精度の悪さが目立つ(^^;)　Atomの向きが悪かったなぁ...と思ったけれど、Groveポートと用意したセンサとの端子関係がいいな(^^)　地面に鉛直方向と平行方向のセンサを入れ替えて使うこともできそうだ。ラッキー(^^)

R4.9.22　クローラーを改良する３

　これが私にとって最小(^^;)　基盤とリポバッテリーをどう配置するかな。そろそろセンサーを調達しようか？

R4.9.20　クローラーを改良する２

　机の上を走る三輪車にしよう！　ということで、車体を簡単に。茶色い板がアイロン折曲用の冶具。サーボと同じ厚さの8mmで、スペーサー兼基板受けになる。センサーは後付けで、まず走らせてみよう！

　この時、ふと気が付いた。茶色の板を交換すれば、三輪車・四輪車・クローラーの中から自由に選べるなということ。大きさは５ｃｍ四方だね。適切な大きさのOリングを探さなければ。

　しかし、ここまで来て、山口さんと比較すると大きすぎる。やっぱり、サーボは対角配置車輪ですね。タミヤのラダーチェーンを使った時と同じ配置。こんな感じかな？　となると、三輪車というのは消えるな(^^;)

R4.9.16　クローラーを改良する

　山口辰久さんの「M5ATOM Matrixを使ったクローラ台車型ロボット」に触発されてM5AtomMatrixを使って小型の三輪車を作ろうかと。以前作った時は、タミヤのラダーチェーンを使ったが、大きくなり過ぎた。山口さんのクローラはOリングを使う。なるほど！と感銘した。

　そこで、いい大きさのOリングをゲット。一番の問題は車体。プラ板をアイロンで曲げて作るので、精度が悪くなるだろうな(^^;)

R4.3.15　自走式クローラーにする

　BLEを使ってM5Satckやスマホでコントロールしてもいいんだけれど、バッテリーの弱さなのかBLEコネクトがすぐに切れてしまう。そこで、自走させることにしました。障害物があればそれを避けるということで。

　格安でこんなものを手に入れました。AtomLiteのどのピンでもデジタル値を読め、可変抵抗器の調整で障害物認知距離を変えられるので、２枚使って障害物を避けながら走らせてみようかと。

　上の障害物認知センサーボードの回路図があったので見ていたら、LM393には２回路入っていることが判明。扱いやすい大きめのLM393を手に入れ、ミスしないようスモールステップでユニバーサル基板に組み込んでみました。動作するかは別として、数日間楽しめました(^^;)

ここで動作を見ることができます。LED＆受光センサを逆ハの字にしているのは、なるべく広く左右の障害物を感知するように、さらに障害物が右側なのか左側なのかを判別しやすくするためです(本当か？）。障害物が右にあれば左に進路変更、左にあれば右に進路変更。正面に障害物があれば、左右同時にセンサが感知するので、その時には１８０度回転ということにしました。

　完成した本体。ここで動作を見ることができます。

　同じものを作って下側に配置したら机の上から落下するのを防げますね。そのためには、製品版のボードを加工するしかないかなと思います。難しいかな？

R4.2.17　クローラーを作る

　世の中には、素晴らしいクローラーを作っている人々が多いもので感心します。そこで、挑戦してみました。

　M5Atom利用の小型クローラー作製を計画(^^)/　本当は老電さんのような素敵なものが望ましいのですが、そこまではできない(^^;)　小型にするにはタミヤのラダーチェーンを使うとして、スリップするだろうなと思いきや、淳さんの作品を見てスリップはそんなにしないなと意を強くしました。そこで、ラダーチェーンを購入。

　なるべく小さなクローラーにしようと思いましたが、小さなギヤ歯を作るのが難しいので、手持ちのものを利用することに。

　この計画では、サーボモータの改造が必須です。SG90級のサーボでは360度回転のサーボがありますが、手持ちの小型のHK15318Bというサーボは180度。ただ、改造できると、どこかで見ていたので確認。

  • ギアのストッパー(黄)を切除。
  • ポテンションメーター(赤)解除のため３本(緑)切断。
  • 代わりに抵抗を接続。

    　の３ステップでいいらしい。

    　しかし、開けてビックリ！　小さすぎる(^^;)　しかし強度の老眼鏡をかけて頑張る！　閉じて終了。動くかな？

    　うまく動いたので継続。

    完成です。多少滑りますが、機敏に動きます(^^)/

    コンクリートの上が一番いいようです(^^)　ここで